In der Urkunde König Ludwigs des Kindes aus dem Jahre 906, in der die Schenkung einiger Orte im Volkgau durch den König Arnulf (890) bestätigt wird, taucht zum ersten Mal "Lilliveld", unser heutiges Lülsfeld auf. Der Ortsname wird von "Lützelfeld", das Kleinfeld oder auch von "Lilienfeld" sumpfige Wiesen und Tümpel in denen Wasserlilien gedeihen abgeleitet.

Lülsfeld, das im 8. Jahrhundert nur aus wenigen Höfen bestand, lag im Schnittpunkt der fränkischen Königshöfe Rügshofen, Iphofen und Dettelbach und somit im Einflussbreich der Diözese Würzburg.
Abt Huoggi von Fulda war ein treuer Gefolgsmann von König Ludwig dem Kind. Deshalb erneuerte dieser die Schenkung, die sein Vater König Arnulf 890 vollzogen hatte. Volkach, Obervolkach, die Vogelsburg, Eichfeld, Lülsfeld, Astheim, Rimbach, Egenhausen und Gerolzhofen wurden dem Kloster Fulda "zum Heil seiner Seele" und zum "immerwährenden Eigentum" übergeben. Das Originaldiplom, auf das sich die Schenkungsurkunde von 906 bezieht, ist leider verschollen. Das Original der Schenkungsurkunde liegt im Hessischen Staatsarchiv in Marburg.

Wie lange die Fuldaer Herrschaft über Lülsfeld dauete, ist nicht genau festzustellen. Ab 1258 scheint es fest im Besitz der Grafen von Castell zu sein. Von diesem Zeitpunkt an finden wir zahlreiche weltliche und geistliche Grundherren in Lülsfeld. Das mittelalterliche Lülsfeld ist in seiner Gesellschaftsstruktur typisch für viele fränkische Dörfer. Es bestand aus einer Kirchenburg mit sieben Gaden und den entsprechenden Kellern, umgeben von einer festen Mauer mit Schießscharten. Die Kirchenburg war in Kriegszeiten die letzte Zufluchtsstätte der Einwohner. Daneben gab es einen festen Ortskern. Die Anzahl der Gaden und Keller entsprach der Anzahl der Höfe. Am ranghöchsten stand das Dienstmannengeschlecht derer von Lülsfeld, das im Dienste des Hochstiftes Würzburg stand und die Interessen des Bischofes von Würzburg vertrat. (Nach dem Würzburger Lenesbuch von 1303 - 1345 erhielt "Dietrich von Lillisfelt" zwei Zehnten in Dürenfelt und drei Lehen in Dingolshausen; "Rudger von Lillisfeldt" 30 Äcker in Zulichsheim und "Lutz von Lillisfeldt" besitzt Äcker und einen Weinberg in Schwarzach). Mit dem Jahr 1389 scheint der Niedergang derer von Lülsfeld begonnen zu haben. Auch der Bauernkrieg ist nicht spurlos an Lülsfeld vorübergegangen. Die Bauern der Gegend versammelten sich in Volkach und Gerolzhofen, plünderten den Zöllnerschen Sitz in Rimbach, das hennebergische Schloss in Frankenwinheim, die Karthause in Astheim und das Karmelitenkloster Vogelsburg und zogen nach Würzburg und belagerten die Festung Marienberg. Der Bischof mußte fliehen, konnte aber mit seinen ausgebildeten Söldnertruppen den Bauernaufstand niederschlagen. Ein furchtbares Gericht erging über die aufständischen Bauern und Ihre Lage war nach dem Bauernkrieg nur schlechter geworden.

Der 30 jährige Krieg brachte unsägliches Leid über unser Frankenland. Auch Lülsfeld wurde heimgesucht. 1631 hatten sich Schweden in Volkach und Astheim festgesetzt und zogen von dort aus, alles verwüstend durch das Land. Auch die Reformation berührte Lülsfeld. Tatsache war, dass die Untertanen stets die Konfession ihrer Herren annehmen mussten, so gab es 1612 16 katholische und 18 evangelische Familien in Lülsfeld. 1628 setzte die Gegenreformation ein, von Philipp Adolph von Ehrenberg, Bischof von Würzburg, veranlasst. Aber erst 1634 erfolgte, unter militärischen Druck des Hochstiftes Würzburg, die Rückkehr zum katholischen Glauben. Die Besitzverhältnisse im 16. und 17. Jahrhundert sind urkundlich nur schwer zu erfassen, da viele Dokumente in den Wirren der zahlreichen und furchtbaren Kriege dieser Zeit verloren gegangen sind. 1715 tritt das Haus Schönborn in der Dorfgeschichte Lülsfelds in Erscheinung. Das Hochstift Würzburg erhält den großen und den kleinen Zehnt, das Haus Schönborn aber die "Dorfheit cumulativo" und die "Steuern auf seine 16 Untertanen" und die Mühle. Das Haus Schönborn herrschte nun nach Art der damaligen absolutistischen Fürsten. Es baute eine gut funktionierende Bürokratie auf und regelte mit genauen Ordnungen das Leben der Lülsfelder Dorfbevölkerung. 1803 kam das Hochstift Würzburg im Zuge der Säkularisation an Bayern.Kleinere Herrschaften wie Schönborn-Wiesentheid wurden der Landeshoheit Bayern unterstellt. Seit 1848 sind die Lülsfelder freie Bauern und Bürger des Königreiches Bayern. Lülsfeld erhielt eine, der Zeit entsprechende kommunale Selbstverwaltung mit einem gewählten Bürgermeister an der Spitze

Die jüdische Gemeinde Lülsfeld
Im Jahre 1733 lebten in Lülsfeld sechs jüdische Familien als Untertanen des Domkapitels Würzburg. Sie standen, wie aus den Quellen hervorgeht, unter dem Schutz des Grafen von Schönborn. Diesen Schutz mußten sie sich durch das "Judenschutzgeld" erkaufen. Wollte ein Jude "in Schutz genommen" werden, mußte er ein Vermögen von mindestens 1000 Gulden nachweisen oder ein Handwerk ausüben, "das ihn ernährt". Die jüdische Gemeinde in Lülsfeld vergrößerte sich rasch. 1762 lebten 11 Familien im Ort, die mit der Bitte an ihren Landesherren herantraten, eine Schule bauen zu dürfen. Der Bau der Schule, verbunden mit einer kleinen Synagoge, wurde genehmigt. 1836 gab es unter den 303 Lülsfeldern 68 Juden: 22,4%. In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts wanderten viele jüdische Familien ab.

1897 lebten nur noch 30 Juden in Lülsfeld. 1922 wurde die Synagoge verkauft. 1927 wohnten noch drei jüdische Familien in Lülsfeld: Fleischmann Feist, Kohn Adolf und Maier Louis, der in den dreißiger Jahren nach Amerika auswanderte. Für die Familien Fleischmann und Kohn begann am 25. April 1942 die Fahrt in die Todeslager. Sie wurden in den Gaskammern von Sobibor und Belzek ermordet.